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File metadata and controls

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配置说明

目录结构

configs/retargeting/
├── base/       ← 可复用的模型级约束定义
├── left/       ← 左手运行配置
├── right/      ← 右手运行配置
└── bihand/     ← 双手 viewer/replay 配置

CLI 默认路径：

模式 默认配置
单手 configs/retargeting/right/linkerhand_l20_right.yaml
双手 configs/retargeting/bihand/linkerhand_l20_bihand.yaml

单手配置

典型运行配置是对基础配置的轻量包装：

extends: "../base/linkerhand_l20.yaml"

hand:
  name: "linkerhand_l20_right"
  side: "right"
  mjcf_path: "../../../assets/mjcf/linkerhand_l20_right/model.xml"

加载器会从配置文件位置解析相对路径，并支持链式 extends。

主要字段

hand —— 模型身份

字段 说明
name 模型标识
side left 或 right
mjcf_path MJCF 模型文件路径
urdf_source （可选）源 URDF 元数据

controller —— backend 默认值

字段 说明
backend viewer、sim 或 real
model_family 真机 backend 的硬件型号族
control_rate_hz 控制频率
sim_rate_hz 仿真频率
transport 通信方式
can_interface CAN 总线接口
modbus_port Modbus 串口
sdk_root LinkerHand SDK 路径
default_speed / default_torque 硬件默认值

retargeting —— retargeting 行为

用法 适用场景
preset: universal 默认通用约束 preset
显式 vector_constraints、frame_constraints、distance_constraints、angle_constraints 自定义模型
vector_loss、preprocess、solver 调参

双手配置

双手配置独立于单手，通过组合左右手配置实现：

left:
  config: "../left/linkerhand_l20_left.yaml"

right:
  config: "../right/linkerhand_l20_right.yaml"

还支持 viewer 段，用于定义面板大小、相机位置和左右手姿态。

Schema 约束

  • retargeting.preset 如果设置，只能是 universal
  • 已废弃：human_vector_pairs、origin_link_names、task_link_names、vector_weights（旧版向量 schema）
  • 被拒绝：position_constraints、pinch（已移除的字段）
  • 运行时校验会检查 backend 名称、transport 名称，以及控制/仿真频率必须为正

该改哪个文件？

目标 修改位置
调整可复用的模型级约束 base/
绑定某一侧的运行配置与资产路径 left/ 或 right/
调整双手 viewer/replay 行为 bihand/